Palmira Roca comenzó sus estudios de danza a la temprana edad de 4 años en el estudio de danza Susana Morant. Allí se formó en danza clásica, contemporánea, española y expresión musical. Más tarde estudió danza clásica con diferentes profesores como Pilar Mohedano, Magdalena Fuertes, Ana Luján y Leonardo Santos.

En 2010 formó parte de la formación profesonal de danza Eleven dirigida por David Finelli y Melanie Venino, donde se especializó en danza contemporánea e improvisación, realizando talleres con diversos coreógrafos internacionales como William Petit, Emmanuel Grivet, Florance Pageault y Clint Lutes entre otros. Recientemente ha sido becada para participar en el grupo profesional de danza dirigido por Eva Bertomeu. Ha obtenido también primeros premios en danza clásica (Anaprode 2010) y danza contemporánea (Dancepeople 2011).

Ha actuado además en diferentes salas de Valencia como bailarina invitada y junto al grupo de danza Siboney, del que es coreógrafa e impartido clases de danza clásica y contemporánea a diferentes niveles y edades, siendo invitada en 2013 como profesora al Festival Danzas Sin Fronteras (Toledo).